La historia del Yoga tiene muchos aspectos desconocidos e inciertos debido a su transmisión oral de textos sagrados y a la naturaleza secreta de sus enseñanzas, por lo que no es fácil precisar su origen. Los primeros escritos fueron transcritos en frágiles hojas de palma que fueron fácilmente dañadas, destruidas o perdidas. El desarrollo del Yoga se remonta a hace más de 5.000 años, pero algunos investigadores piensan que puede tener hasta 10.000 años de antigüedad.

La milenaria cultura del Yoga debe su evolución a un gran número de sabios de la antigüedad, que desarrollaron y aplicaron sus enseñanzas de acuerdo a las características de su época. En el origen, las enseñanzas eran reveladas secretamente de maestro a discípulo, en una cadena que ha llegado hasta nuestros días. Al pasar el tiempo, gran parte de las enseñanzas fueron transcritas, pero hay otra parte que permanece oculta y solamente puede accederse a ellas a través del contacto directo con un maestro.

Yoga preclásico

Las primeras referencias al yoga proceden de descubrimientos arqueológicos excavados en el valle del Indo (actual Pakistán y norte de la India) donde se encontraron sellos de piedra y numerosas figuritas de personas realizando posturas yóguicas y de meditación, que datan de hace más de 5.000 años. Tal descubrimiento lo relaciona con la civilización de Indus-Sarasvati. La palabra yoga fue mencionada por primera vez en los textos sagrados más antiguos, el Rig Veda. Los Vedas eran una colección de textos que contenían canciones, mantras y rituales para ser usados por los brahmanes, los sacerdotes védicos. El yoga fue refinado y desarrollado lentamente por los brahmanes y los rishis (videntes místicos) que documentaron sus prácticas y creencias en los Upanishads, una enorme obra que contiene más de 200 escrituras. La más renombrada de las escrituras Yóguicas es el Bhagavad-Gîtâ (canto del señor), compuesto alrededor del año 500 a.C.y que es parte del poema épico «El Mahabharata«. Los Upanishads tomaron la idea del sacrificio ritual de los Vedas y lo internalizaron, enseñando el sacrificio del ego a través del autoconocimiento, la acción (karma yoga) y la sabiduría (jnana yoga).

Yoga Clásico

En la etapa preclásica, el yoga era una mezcolanza de varias ideas, creencias y técnicas que a menudo entraban en conflicto y se contradecían entre sí. El período clásico está definido por los Yoga-Sûtras de Patanjali, la primera presentación sistemática del yoga. Escrito en algún momento del siglo II, este texto describe el camino del Raja Yoga, a menudo llamado «yoga clásico». Patanjali organizó la práctica del yoga en un camino de ocho pasos hacia la obtención del Samadhi o iluminación. Patanjali es a menudo considerado el padre del yoga y sus Yoga-Sûtras todavía influyen fuertemente en la mayoría de los estilos del yoga moderno.

Los ocho pasos del yoga clásico son:

•  Yama, código de conducta social
•  Niyama, código de conducta personal
•  Asana, postura física
•  Pranayama, regulación de la respiración
•  Pratyahara, interiorización
•  Dharana, concentración
•  Diana, meditación
•  Samadhi, superconsciencia

Yoga Post-Clásico

Unos siglos después de Patanjali, los maestros de yoga crearon un sistema de prácticas diseñadas para rejuvenecer el cuerpo y prolongar la vida. Rechazaron las enseñanzas de los antiguos Vedas y abrazaron el cuerpo físico como el medio para lograr la iluminación. Desarrollaron el Tantra Yoga, con técnicas para limpiar el cuerpo y la mente para romper los nudos que nos atan a nuestra existencia física. Esta exploración de estas conexiones físico-espirituales y prácticas centradas en el cuerpo condujo a la creación de lo que conocemos principalmente del yoga en Occidente: Hatha Yoga.

Yoga moderno

A finales del siglo XIX y principios del XX, los maestros de yoga comenzaron a viajar a Occidente, atrayendo la atención y seguidores. Esto comenzó en el Parlamento de Religiones de 1893 en Chicago, cuando Swami Vivekananda asombró a los asistentes con sus conferencias sobre el yoga y la universalidad de las religiones del mundo. En las décadas de 1920 y 1930, el Hatha Yoga fue fuertemente promovido en la India con el trabajo de T. Krishnamacharya, Swami Sivananda y otros yoguis practicando Hatha Yoga. Krishnamacharya abrió la primera escuela de Hatha Yoga en Mysore en 1924 y en 1936 Sivananda fundó la Sociedad de la Vida Divina a orillas del río Ganges. Krishnamacharya tuvo tres estudiantes que continuaron su legado y aumentaron la popularidad del Hatha Yoga: B.K.S. Iyengar, T.K.V. Desikachar y Pattabhi Jois. Sivananda fue un autor prolífico, al escribir más de 200 libros sobre yoga, y estableció nueve ashrams (lugares de retiro o monasterios) y numerosos centros de yoga en todo el mundo.

El flujo de importación de yoga a Occidente continuó a un buen ritmo hasta que Indra Devi abrió su estudio de yoga en Hollywood en 1947. Desde entonces, el proceso se ha acelerado, y muchos más maestros occidentales e indios se han convertido en pioneros, popularizando el hatha yoga y ganando millones de seguidores. En la actualidad, Hatha Yoga tiene muchas escuelas o estilos diferentes, todos enfatizando los diferentes aspectos de la práctica.